ROBOTIS e-Manual v1.14.00

Control Tableはダイナミクセルの内部に存在する値で、ダイナミクセルの現在の状態と駆動に関するDataで構成されています。

ユーザーは、Instruction Packetを通じてControl Tableのデータを変更することにより、ダイナミクセルを制御することができます。

EEPROM and RAM

RAM Areaのデータは、電源が印加されるごとに再度初期値に設定されます。しかし、EEPROM Area データ場合、値を設定すると電源がOffになってもその値が保存されます。

Address

Addressは、データの位置です。ダイナミクセルにデータの書き込みや読み取りをするためには、PacketにそのデータがあるAddressを指定しなければなりません。

アクセス

ダイナミクセルデータには、読み取り専用（R）と読み書きが可能なもの（RW）の2つがあります。読み取り専用（R）は、主にセンシング用に使用されるデータであり、
読み書きが可能なもの（RW）は、駆動のためのデータです。

初期値

Control Tableの右に表示される初期値は、EEPROM領域のデータの場合、工場出荷値であり、RAM Areaデータの場合は、電源が印加された時の初期値です。

上位バイト/下位バイト

ControlTableには、名称は同じでありますが、（L）と（H）が後ろについてAddressが区分されているものがあります。これは、16bitが必要なデータを8bitずつ
各Address（low、High）に分けて表現したものです。この2つのAddressは、1つのInstruction Packetに同時にwriteされなければなりません。

 

ダイナミクセルのモデル番号です。

ダイナミクセルファームウェアのバージョンです。

ダイナミクセルを識別するための固有の番号です。

0〜253（0xFD）まで使用可能で、254（0xFE）はブロードキャスト（Broadcast）のIDとして特別に使用されます。

Instruction packetを送信するとき、ブロードキャストのIDを使用すると、すべてのダイナミクセルに命令を下すことができます。

接続されたダイナミクセルのIDが重複しないように注意してください。

コントローラからInstruction Packetを受信した後、Status Packetを返還するまでの時間です。

0〜254（0xFE）まで使用可能であり、単位は2usecです。

例えば、値が10の場合、20 usecだけ時間が経過した後にStatus Packetを応答します。

動作が許可される角度を設定することができます。

値の範囲と単位は、Goal Position（Address 30、31）と同じです。

• CW Angle Limit：Goal Position（Address 30、31）の最小値
• CCW Angle Limit：Goal Position（Address 30、31）の最大値

CWとCCWの値によって、次の2つの動作モードを設定することができます。

動作方式	CW / CCW
車輪モード	両方とも0の値
関節モード	両方とも0以外の値
マルチターンモード	両方とも4095の値

車輪モードは、モータが無限回転をするため、車輪型駆動ロボットに使用できます。

関節モードは、特定の角度での制御が可能であり、多関節ロボットに使用できます。

マルチターンモードは関節モードのように特定角度で制御が可能で -28671 まで制御できます。

零点位置調節ができます。この値は Present position(36) に加わります。

Present position = 実際位置 + Multi Turn offset になります。

初期値は0で、値の範囲は -24576 ~ 24576 です。

モーターの実際位置が 2048 である時に Multi Turn offset = 1024 を適用するとモーターは回転しないですが present position の値は 3072 になります。

参考：マルチターンモード（multi turn mode）のみ、この値が適用され、以外のモードではこの値は無視されます。

 

モーターのレゾリューションを変更することが出来ます。

初期値は1で 1~4 まで使用できます。

モーターのレゾリューションを下げて CW、CCW 方向に回転数を増やすことが出来ます。

各方向に最大28回まで回転できます。

Present position = 実際位置 ／ Resolution Divider

例え、実際位置の値が 2048 の時、Resolution Divider の値が 2 だったら 2048 / 2 = 1024. すなわち Present position の値は 1024 になります。

このように Resolution Divider の値を 2 に変更すると、モーターの一回りのレゾリューションは 2048 になります。

Multi Turn offset と Resolution Divider を共に使用する場合、Present Position は下のように計算出来ます。

Present position = (実際位置 / Resolution Divider) + Multi Turn offset

モーターの実際位置が 2048 である時に Multi Turn offset = 1024、Resolution Divider = 4 を適用するとモーターは回転しないですが Present position の値は 1535 になります。

参考：マルチターンモード（multi turn mode）のみ、この値が適用され、以外のモードではこの値は無視されます。

 

動作温度の上限値です。

使用範囲は10〜99（0x10〜0x63）であり、単位は摂氏温度です。

例えば、値が80であると、80℃です。

内部の温度がこの値を超える場合は、Status PacketのERRORのOver Heating Error Bit（Bit2）が「1」に設定されて返還され、Alram LED / Shutdownのフラグ（flag）のうち、過熱（Overheating）が設定されていると、機能が発揮されます。

             

注意：温度の上限デフォルト値よりも高く設定しないでください。 温度アラームのシャットダウンが発生した場合、20分以上休憩して、ダイナミクセルの温度を十分に下げた後、使用してください。温度が高い状態での使用時に製品が破損する恐れがあります。

 

電圧動作範囲の上限と下限値です。

上限と下限はそれぞれ50〜250（0x32〜0x96）まで使用可能であり、単位は0.1Vです。

例えば、値が80であると、8Vです。

現在の電圧の値がこの範囲を超える場合、Status PacketのERRORのVoltage Range Error Bit(Bit0)が「1｣に設定されて返還され、Alarm LED/Shutdown

のフラグ（flag）のうち、入力電圧エラー（Input　Volatage　Error）が設定されていると、機能が発揮されます。

モータの最大出力の制限値です。

0〜1023（0x3FF）まで使用可能であり、単位は、約0.1％です。

例えば、値が512であると、約50％であり、最大出力対比50％だけを使用するという意味です。

電源が入るとTorque Limit（Address 34、35）は、この値を初期値として使用します。

状態パケット（Status Packet）の変換方式を決定します。

値	動作方式
0	すべての命令に対して変換しない（ただし、ＰＩＮＧ命令は除く）
1	READ命令に対してのみ変換する。
2	すべての命令に対して変換する。

 

参考：命令パケット（Instruction packet）のＩＤがブロードキャストＩＤの場合は、この値に関係なく状態パケット（Status Packet）が変換されません。

ダイナミクセルは、動作中に発生する危険な状況を感知して、自らを保護することができます。

設定することができる危険な状況は、以下の表のとおりです。

 

Bit	名称	内容
Bit 7	0	-
Bit 6	Instruction Error	定義されてないInstructionが送信された場合、またはreg_write命令なしでAction命令が渡された場合
Bit 5	Overload Error	モータの最大出力で制御することができない荷重が継続的に適用される場合
Bit 4	CheckSum Error	送信されたInstruction PacketのCheckSumが合わない場合
Bit 3	Range Error	該当Addressの値の範囲外の値をInstruction Packetに送信する場合
Bit 2	OverHeating Error	内部の温度が設定されて動作温度範囲を超えている場合
Bit 1	Angle Limit Error	適用したGoal Positionが設定したCW / CCW Angle Limitit範囲を超えている場合
Bit 0	Input Voltage Error	印加された電圧が設定された動作電圧範囲を超えている場合

 

各Bitの機能は、「OR」の論理が適用されるので、重複設定が可能です。つまり、0X05（2進数：00000101）に設定されている場合、Input Voltage ErrorとOverheating Errorの発生、両方をすべて感知することができます。

危険な状況が発生すると、Alarm LEDの場合はLEDを点滅させ、Alarm Shutdownの場合はTorque Limit（Address 34、35）の値を0にすることでモータ出力が0％になるようにします。

値	意味
0	モータの電源を遮断してTorqueが発生しないようにします。
1	モータに電源を印加してTorqueを発生させます。

値	Meaning
0	LEDをOFFにします。
1	LEDをONにします。

※ PIDとコンプライアンススロープの関係 Slope P Gain 8 128 16 64 32 32 64 16 128 8 Pゲインが小さいほどすきまが大きくなって、目標位置の近くで出力が弱くなります。 つまり、margineとslopeを合わせる概念だと考えます 確かに以前のコンプライアンス概念とマッチングされません。動作の差があっても当然な事です。 ※ PIDに関する説明 一般的なPIDに関する簡略な説明は下のサイトを参照するようにします。 http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID制御論は単純にモーター制御に限ることではなく、すべての制御に適用できる一般的な理論です。

モータの最大出力の制限値です。

0〜1023（0x3FF）まで使用可能であり、単位は、約0.1％です。

例えば、値が512であると、約50％であり、最大出力対比50％のみを使用するという意味です。

電源が入ると、Max Torque（Address 14、15）の値を初期値として使用します。

 

参考：AlarmShutdownの機能が発揮されると、この値が0になってモータの力がなくなります。この場合、この値を0以外の値に変更すると、再びモータの出力が発揮されて使用することができます。

現在適用される荷重を意味します。

この値の範囲は1〜2047であり、単位は、約0.1％です。

0〜1023の範囲の値は、CCW方向に荷重が作用するという意味です。

1024〜2047の範囲の値は、CW方向に荷重が作用するという意味です。

つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitになり、1024は0と同じです。

例えば、値が512であると、CCW方向に最大出力対比約50％で荷重が感知されることを意味します。

 

 

参考：現在の荷重は、Torqueセンサなどを利用した値ではなく、内部の出力値に基づいて類推したものです。 これをもって重量やトルクを測定する目的で使用することができません。また、該当関節のどの方向にどのくらいの力が作用するかを感知する程度でのみ使用しなければなりません。

現在提供されている電圧です。

この値の単位は0.1Vです。例えば、値が100であると、10Vです。

内部の温度です。

この値の単位は摂氏温度です。例えば、値が85の場合、現在の内部温度は85℃です。

値	意味
0	REG_WRITEに伝達された命令がありません。
1	REG_WRITEに伝達された命令があります。

 

参考：ACTION命令を遂行すると、この値が0に変わります。

値	意味
0	Goal position命令遂行を完了しました。
1	Goal position命令を遂行中です。

値	意味
0	EEPROMの領域を修正することができます。
1	EEPROMの領域を修正することができません。

 

注意：Lockが1に設定されると、電源を切ってから入れ直して0に変えることができます。

値	意味
0	トルクモードをOFFします。関節モードまた車輪モードが実行されます。
1	トルクモードをONします。位置制御及び速度制御は出来なくてトルクだけ制御できます。

Torque Control Mode Enableが１になるとダイナミクセルは次のように行動します。

1. ダイナミクセルは位置及び速度制御をしません。

2. ダイナミクセルはGoal Torqueに書いてあるトルクで制御します。

3. Goal position及びGoal speedに値を書いても反応しません。

4. 位置及び速度制御が出来ないので車輪モードのように行動します。

目指すトルク値です。

0 ~ 2047 (0x7FF) まで使用されて単位は 4.5mA です。

(トルクと電流値は正比例します。)

0~1023 範囲の値を使用するとCCW方向にトルクが加わって0に設定すると止めます。

1024 ~2047 範囲の値を使用するとCW方向にトルクが加わって1024に設定すると止めます。

つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitに成ります。

Goal TorqueはTorque Limit(34,35)より大きくなれません。

目標加速度値です。

0 ~ 254 (0XFE)まで使用され、単位は約8.583 Degree / sec^2 です。

0に設定すると加速度制御をしなくモーターの最大化速度で動くと言う意味です。

目標速度が0の場合も加速度制御をしなくモーターの最大加速度で動きます。

254を設定する場合、2180 Degree / sec^2　に成ります。

例え、ダイナミクセルの速度が現在0で、GOAL ACCELERATIONが10の場合、

1秒後のダイナミクセルの速度は14.3 RPMに成ります。

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