ROBOTIS e-Manual v1.11.00

Control Tableはダイナミクセルの内部に存在する値で、ダイナミクセルの現在の状態と駆動に関するDataで構成されています。

ユーザーは、Instruction Packetを通じてControl Tableのデータを変更することにより、ダイナミクセルを制御することができます。

EEPROM and RAM

RAM Areaのデータは、電源が印加されるごとに再度初期値に設定されます。しかし、EEPROM Area データ場合、値を設定すると電源がOffになってもその値が保存されます。

Address

Addressは、データの位置です。ダイナミクセルにデータの書き込みや読み取りをするためには、PacketにそのデータがあるAddressを指定しなければなりません。

アクセス

ダイナミクセルデータには、読み取り専用（R）と読み書きが可能なもの（RW）の2つがあります。読み取り専用（R）は、主にセンシング用に使用されるデータであり、
読み書きが可能なもの（RW）は、駆動のためのデータです。

初期値

Control Tableの右に表示される初期値は、EEPROM領域のデータの場合、工場出荷値であり、RAM Areaデータの場合は、電源が印加された時の初期値です。

上位バイト/下位バイト

ControlTableには、名称は同じでありますが、（L）と（H）が後ろについてAddressが区分されているものがあります。これは、16bitが必要なデータを8bitずつ
各Address（low、High）に分けて表現したものです。この2つのAddressは、1つのInstruction Packetに同時にwriteされなければなりません。

 

ダイナミクセルのモデル番号です。

ダイナミクセルファームウェアのバージョンです。

ダイナミクセルを識別するための固有の番号です。

0〜253（0xFD）まで使用可能で、254（0xFE）はブロードキャスト（Broadcast）のIDとして特別に使用されます。

Instruction packetを送信するとき、ブロードキャストのIDを使用すると、すべてのダイナミクセルに命令を下すことができます。

接続されたダイナミクセルのIDが重複しないように注意してください。

コントローラと通信するための通信速度です。

0〜254（0xFE）まで使用可能で、計算式は次のとおりです。

Speed(BPS)  = 2000000/(Data+1)

Data	設定BPS	目的BPS	誤差
1	1000000.0	1000000.0	0.000 %
3	500000.0	500000.0	0.000 %
4	400000.0	400000.0	0.000 %
7	250000.0	250000.0	0.000 %
9	200000.0	200000.0	0.000 %
16	117647.1	115200.0	-2.124 %
34	57142.9	57600.0	0.794 %
103	19230.8	19200.0	-0.160 %
207	9615.4	9600.0	-0.160 %

 

参考：UARTはBaudrate誤差が3％以内であると、通信に支障がありません。

コントローラからInstruction Packetを受信した後、Status Packetを返還するまでの時間です。

0〜254（0xFE）まで使用可能であり、単位は2usecです。

例えば、値が10の場合、20 usecだけ時間が経過した後にStatus Packetを応答します。

動作が許可される角度を設定することができます。

値の範囲と単位は、Goal Position（Address 30、31）と同じです。

• CW Angle Limit：Goal Position（Address 30、31）の最小値
• CCW Angle Limit：Goal Position（Address 30、31）の最大値

CWとCCWの値によって、次の2つの動作モードを設定することができます。

動作方式	CW / CCW
車輪モード	両方とも0の値
関節モード	両方とも0以外の値

車輪モードは、モータが無限回転をするため、車輪型駆動ロボットに使用できます。

関節モードは、特定の角度での制御が可能であり、多関節ロボットに使用できます。

動作温度の上限値です。

使用範囲は10〜99（0x10〜0x63）であり、単位は摂氏温度です。

例えば、値が80であると、80℃です。

内部の温度がこの値を超える場合は、Status PacketのERRORのOver Heating Error Bit（Bit2）が「1」に設定されて返還され、Alram LED / Shutdownのフラグ（flag）のうち、過熱（Overheating）が設定されていると、機能が発揮されます。

             

注意：温度の上限デフォルト値よりも高く設定しないでください。 温度アラームのシャットダウンが発生した場合、20分以上休憩して、ダイナミクセルの温度を十分に下げた後、使用してください。温度が高い状態での使用時に製品が破損する恐れがあります。

 

電圧動作範囲の上限と下限値です。

上限と下限はそれぞれ50〜250（0x32〜0x96）まで使用可能であり、単位は0.1Vです。

例えば、値が80であると、8Vです。

現在の電圧の値がこの範囲を超える場合、Status PacketのERRORのVoltage Range Error Bit(Bit0)が「1｣に設定されて返還され、Alarm LED/Shutdown

のフラグ（flag）のうち、入力電圧エラー（Input　Volatage　Error）が設定されていると、機能が発揮されます。

モータの最大出力の制限値です。

0〜1023（0x3FF）まで使用可能であり、単位は、約0.1％です。

例えば、値が512であると、約50％であり、最大出力対比50％だけを使用するという意味です。

電源が入るとTorque Limit（Address 34、35）は、この値を初期値として使用します。

状態パケット（Status Packet）の変換方式を決定します。

値	動作方式
0	すべての命令に対して変換しない（ただし、ＰＩＮＧ命令は除く）
1	READ命令に対してのみ変換する。
2	すべての命令に対して変換する。

 

参考：命令パケット（Instruction packet）のＩＤがブロードキャストＩＤの場合は、この値に関係なく状態パケット（Status Packet）が変換されません。

ダイナミクセルは、動作中に発生する危険な状況を感知して、自らを保護することができます。

設定することができる危険な状況は、以下の表のとおりです。

 

Bit	名称	内容
Bit 7	0	-
Bit 6	Instruction Error	定義されてないInstructionが送信された場合、またはreg_write命令なしでAction命令が渡された場合
Bit 5	Overload Error	モータの最大出力で制御することができない荷重が継続的に適用される場合
Bit 4	CheckSum Error	送信されたInstruction PacketのCheckSumが合わない場合
Bit 3	Range Error	該当Addressの値の範囲外の値をInstruction Packetに送信する場合
Bit 2	OverHeating Error	内部の温度が設定されて動作温度範囲を超えている場合
Bit 1	Angle Limit Error	適用したGoal Positionが設定したCW / CCW Angle Limitit範囲を超えている場合
Bit 0	Input Voltage Error	印加された電圧が設定された動作電圧範囲を超えている場合

 

各Bitの機能は、「OR」の論理が適用されるので、重複設定が可能です。つまり、0X05（2進数：00000101）に設定されている場合、Input Voltage ErrorとOverheating Errorの発生、両方をすべて感知することができます。

危険な状況が発生すると、Alarm LEDの場合はLEDを点滅させ、Alarm Shutdownの場合はTorque Limit（Address 34、35）の値を0にすることでモータ出力が0％になるようにします。

値	意味
0	モータの電源を遮断してTorqueが発生しないようにします。
1	モータに電源を印加してTorqueを発生させます。

値	Meaning
0	LEDをOFFにします。
1	LEDをONにします。

Complianceは、モータの制御の柔軟性を設定することです。

下の図は、位置とモーターの出力の関係を示しています。

 

Compliance Margin

CW / CCW方向別にに存在し、目標位置と現在位置の誤差を意味します。

値の範囲は0〜255であり、単位はGoal Position（Address 30、31）と同じです。

この値が大きいほど、裕隔がたくさん生じる効果が現れます。

Compliance Slope

CW / CCW方向別に存在し、目標位置の近くで出力のレベルを設定します。

Compliance Slopeは全部で7段階に設定することができ、値が大きいほど、柔軟性がよくなります。

Dataの代表値は、実際に使用される値です。つまり、25に設定されても代表値16で内部で使用されます。

ステップ	Data値	Data代表値
1	0 (0x00) ~ 3(0x03)	2 (0x02)
2	4(0x04) ~ 7(0x07)	4 (0x04)
3	8(0x08)~15(0x0F)	8 (0x08)
4	16(0x10)~31(0x1F)	16 (0x10)
5	32(0x20)~63(0x3F)	32 (0x20)
6	64(0x40)~127(0x7F)	64 (0x40)
7	128(0x80)~254(0xFE)	128 (0x80)

 

 

移動先の位置の値です。

0〜1023（0x3FF）まで使用可能であり、単位は0.29度です。

CW / CCW Angle Limitを超えた値を使用すると、Status PacketのERRORのAngle Limit Error Bit（Bit1）が「1」に設定されて返還され、Alram LED / Shutdownのフラグ（flag）のうち、Angle Limit Errorが設定されていると、機能が発揮されます。

 

                <上の図は、そのモデルの前面が基準です。>

 

輪モードに設定されている場合、この値は使用されません。

Goal Positionへ移動する速度です。

この値の範囲と単位は、動作モードによって異なります。

 

• 関節モード
  0〜1023（0X3FF）まで使用され、単位は約0.111rpmです。
  0に設定すると、速度制御をすることなくモータの最大のrpmを使用するという意味です。
  1023の場合、約114rpmになります。
  例えば、300に設定されている場合、約33.3rpmです。

 

参考：関節モードの時に、該当モデルの最大のrpmを確認してください。最大rpm以上を設定してもモータは、それ以上の力を出すことはできません。

 

• 車輪モード
  0〜2047（0X7FF）まで使用され、単位は、約0.1％です。
  0〜1023の範囲の値を使用するとCCW方向に回転し、0に設定すると停止します。
  1024〜2047の範囲の値を使用するとCW方向に回転し、1024に設定すると停止します。
  つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitになります。
  車輪モードでは、速度制御をせずに、出力制御のみ可能です。
  例えば、512に設定されている場合、最大出力対比約50％に制御することを意味します。

 

モータの最大出力の制限値です。

0〜1023（0x3FF）まで使用可能であり、単位は、約0.1％です。

例えば、値が512であると、約50％であり、最大出力対比50％のみを使用するという意味です。

電源が入ると、Max Torque（Address 14、15）の値を初期値として使用します。

 

参考：AlarmShutdownの機能が発揮されると、この値が0になってモータの力がなくなります。この場合、この値を0以外の値に変更すると、再びモータの出力が発揮されて使用することができます。

ダイナミクセルの現在位置値です。

値の範囲は0~1023 (0x3FF)であり、単位は0.29度です。

 

                  <上の図は、該当モデルの前面が基準です。>

 

注意：車輪モードに設定されている場合、この値を回転量または移動距離を測定する用途で使用できません。

現在の移動速度です。

この値は0〜2047（0X7FF）まで使用されます。

0〜1023の範囲の値の場合、CCW方向に回転するという意味です。

1024〜2047の範囲の値であると、CW方向に回転するという意味です。

つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitになり、0と1024は同じです。

この値の単位は、動作モードによって異なります。

 

• 関節モード
  単位は約0.111rpmです。
  例えば、300に設定した場合、CCW方向に約33.3rpmで移動中という意味です。

• 車輪モード
  単位は、約0.1％です。
  例えば、512に設定した場合、CCW方向に最大出力に対比約50％で制御中という意味です。

現在適用される荷重を意味します。

この値の範囲は1〜2047であり、単位は、約0.1％です。

0〜1023の範囲の値は、CCW方向に荷重が作用するという意味です。

1024〜2047の範囲の値は、CW方向に荷重が作用するという意味です。

つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitになり、1024は0と同じです。

例えば、値が512であると、CCW方向に最大出力対比約50％で荷重が感知されることを意味します。

 

 

参考：現在の荷重は、Torqueセンサなどを利用した値ではなく、内部の出力値に基づいて類推したものです。 これをもって重量やトルクを測定する目的で使用することができません。また、該当関節のどの方向にどのくらいの力が作用するかを感知する程度でのみ使用しなければなりません。

現在提供されている電圧です。

この値の単位は0.1Vです。例えば、値が100であると、10Vです。

内部の温度です。

この値の単位は摂氏温度です。例えば、値が85の場合、現在の内部温度は85℃です。

値	意味
0	REG_WRITEに伝達された命令がありません。
1	REG_WRITEに伝達された命令があります。

 

参考：ACTION命令を遂行すると、この値が0に変わります。

値	意味
0	Goal position命令遂行を完了しました。
1	Goal position命令を遂行中です。

値	意味
0	EEPROMの領域を修正することができます。
1	EEPROMの領域を修正することができません。

 

注意：Lockが1に設定されると、電源を切ってから入れ直して0に変えることができます。

---

エラーのお知らせ

Copyrights (c) 2010  ROBOTIS  All rights reserved.