ROBOTIS e-Manual v1.12.02
[ 그림 : ZIG-100 / 110A]
ZIG-100/110A 는 지그비 통신을 이용하여 모듈끼리 시리얼 통신(UART)을 가능하게 해 주는 부품입니다. ZIG-100 과 ZIG-110A 는 장착하려는 부품과의 인터페이스(Interface)만 다를 뿐, 동일한 기능을 제공합니다. 각각 연결 가능한 부품은 아래와 같습니다.
(각 부품에 장착하는 방법은 부품별 설명 페이지를 참고하세요.)
ZIG-100/110A 는 2개가 1세트로 구성되어 판매되며, 최초 구입 시 상대방 모듈의 ID 가 설정된 상태에서 출고가 되므로 구매 후 별도의 ID 설정 작업 없이 바로 장착하여 사용하실 수 있습니다. (세트 구성품 둘 중 하나를 잃어버리지 않도록 주의하시기 바랍니다.)
[ 사용 예시 ]
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제어기의 전원이 반드시 꺼져있는 상태에서 제품을 연결해주세요. 전원이 켜져있는 상태에서 연결 시, 오동작 및 고장을 일으킬 수 있습니다. |
RoboPlus를 통해 상대방 무선 ID를 변경하거나 브로드 캐스팅 모드로 설정하는 방법은 다음과 같이 두 가지가 있습니다.
사용자의 하드웨어 구성 상황에 따라 적절한 방법을 선택할 수 있습니다.
ZIG2Serial 과 시리얼 통신용 터미널 프로그램을 이용해서 ZIG-100을 설정할 수 있습니다.
(여기서는 RoboPlus Terminal을 기반으로 사용방법을 설명합니다.)
ZIG2Serial이 연결된 PC의 시리얼 포트 번호를 이용해서 포트를 엽니다.
키보드의 '!'키(Shift+숫자1키)를 누르고 있는 상태에서 ZIG2Serial의 리셋 스위치를 누릅니다. ZIG-100은 부팅될 때 '!'가 입력되면 설정 모드가 실행되도록 되어 있습니다. 성공하면 다음과 같이 설정 화면이 나타납니다.
명령어를 이용해서 ZIG-100을 설정합니다. 사용할 수 있는 명령어는 다음과 같습니다.
‘I’키: ZIG-100의 현재 설정 값을 확인합니다.
‘D’키: 통신할 상대 ZIG-100의 ID를 지정합니다. 반드시 16진수로 입력해야 합니다. FFFF를 입력하면 Broadcast 통신 모드가 됩니다.
‘B’키: ZIG-100의 통신 속도를 바꿉니다. 반드시 16진수로 입력해야 합니다.
‘W’키: Waiting 모드를 지정합니다. Broadcast 모드가 아닐 경우만 설정할 수 있습니다. Waiting 모드에 대한 자세한 내용은 ZIG-100 매뉴얼을 참고하시기 바랍니다.
‘E’키: 설정 모드를 종료합니다. ZIG2Serial의 리셋 스위치를 눌러서 종료할 수도 있습니다.
ZIG-100과 ZIG-110A 는 설정에 따라 1:1 통신, 1:N혹은 N:N 통신을 할 수 있습니다.
한쌍의 ZIG-100, 혹은 ZIG-110A 모듈의 설정값 중, 상대방 무선 ID가 서로를 가리키고 있으면 1:1 통신 상태가 됩니다.
초기에 전원이 인가되면 붉은색 LED가 깜박이며, 잠시 후 서로 인식을 하게되면 붉은색 LED가 계속 켜져있게 됩니다.
ZIG-100 모듈을 Waiting 모드로 설정할 수 있습니다.
Waiting 모드의 모듈은 상대방 ID를 무시합니다.
다른 ZIG-100, ZIG-110A 모듈은 Wating 모듈을 상대방 ID로 지정해야 합니다.
복수의 ZIG-100, ZIG-110A 모듈이 Wating 모듈을 상대방 ID로 지정할 수 있습니다.
초기에 전원이 인가되면 붉은색 LED가 깜박이며, Waiting 모드의 모듈과 Waiting 모드 모듈을 가르키는 모듈이 서로 인식을 하게되면 붉은색 LED가 계속 켜져있게 됩니다.
이 때, 한번 연결되면, 전원이 꺼지지 않는 한 서로 연결이 지속됩니다.
만약, 여러개의 모듈이 Waiting 모드의 모듈로 동시 접속을 하려 한다면, 맨 처음 연결된 모듈과의 통신을 계속 유지합니다.
Waiting 모드로 설정하는 방법은 다음과 같습니다.
ZIG-100, 혹은 ZIG-110A 모듈을 브로드 캐스팅 모드로 설정할 수 있습니다.
브로드 캐스팅 모드로 설정하면, 브로드 캐스팅 모드로 설정된 모든 모듈들이 서로의 데이터를 송수신합니다.
보통 하나의 모듈을 통해 다른 모듈들에 한꺼번에 명령을 전달하는 용도로 사용합니다.
ZIG-110A 모듈은 브로드 캐스팅 채널을 바꿀 수 없습니다. ( 기본값 : 4)
ZIG-100 모듈은 핀 상태에 따라 브로드 캐스팅 채널을 변경 할 수 있습니다.
GND : Zigbee Module의 Ground Level (0v)
VCC : Zigbee Module의 Supply Voltage ( 2.7~3.6V )
LED : Zigbee Module의 접속 상태를 알려주는 LED
/RESET : Zigbee Module을 Reset 시켜줄 때 사용한다.(Zigbee 설정 모드에 들어갈때도 사용)
RXD : Zigbee Module의 Receive Signal 단자
TXD : Zigbee Module의 Transmit Signal 단자
CHANNEL_SEL1 : Broadcasting Mode에서 사용
CHANNEL_SEL2 : Broadcasting Mode에서 사용
※ ZIG-100 핀 상태에 따른 Broadcasting Channel 정보
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채널 |
Zig-100의 핀 상태 |
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1 |
CHANNEL_SEL1 => Low CHANNEL_SEL2 => Low |
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2 |
CHANNEL_SEL1 => High CHANNEL_SEL2 => Low |
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3 |
CHANNEL_SEL1 => Low CHANNEL_SEL2 => High |
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4 |
CHANNEL_SEL1 => High CHANNEL_SEL2 => High |
VCC : Zigbee Module의 Supply Voltage ( 2.7~3.6V )
GND : Zigbee Module의 Ground Level (0v)