ROBOTIS e-Manual v1.16.01
[CM-700 각 부 명칭]
[ MON ]
[ EDIT ]
모션 편집 모드가 실행 중임을 나타냅니다.
RoboPlus Motion 을 이용하여 모션을 편집할 떄 사용합니다.
RoboPlus Motion 과 CM-700가 연결 되었을 때 자동으로 실행 됩니다.
[ PLAY ]
태스크 코드 모드가 실행 중임을 나타냅니다.
RoboPlus Task 를 이용하여 작성한 코드를 CM-700에 다운로드 한 뒤에 사용합니다.
PLAY LED가 깜빡거릴때 사용자가 직접 START 버튼을 눌러서 실행시켜야 합니다.
CM-700 은 마이크로 컨트롤러가 포함된 CM-700 과 전원부 및 각종 커넥터 등이 포함된 SUB 보드로 나뉘어집니다. 각 보드의 연결에 따라 동작 전압의 범위가 달라질 수 있으므로 아래 내용을 참고하여 배터리를 제작하시면 됩니다.
CM-700 + 자체 제작 SUB 보드 |
CM-700 에는 레귤레이터가 없기 때문에 자체 제작 SUB 보드에서 CM-700 으로 공급되는 전원은 반드시 5V 여야 합니다.
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CM-700 + CM-700 SUB 보드 |
CM-700 과 CM-700 SUB 보드만을 연결하여 동작할 경우 SUB 보드로 공급되는 전원의 허용 범위는 다음과 같습니다.
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CM-700 + CM-700 SUB 보드 + Dynamixels |
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CM-700 SUB 보드는 현재 출시된 모든 다이나믹셀을 사용할 수 있도록 포괄적인 동작 전압 범위를 가지고 있습니다. 따라서 어떤 다이나믹셀을 사용하느냐에 따라서 SUB 보드의 동작 전압이 제한됩니다.
2 종류 이상의 다이나믹셀을 혼용할 경우 혼용된 다이나믹셀들이 모두 동작 가능한 전압 구간이 되어야 하므로, 최소 전압은 혼용된 다이나믹셀의 스펙 중 가장 높은 최소 전압을, 최대 전압은 가장 낮은 최대 전압을 선택하여 해당 범위에 맞게 사용하여야 합니다. 예를 들어 AX-12A 와 RX-64 를 혼용할 경우 AX-12A 는 9 ~ 12 V 이고, RX-64 는 12 ~ 18.5 V 이므로 동작 가능한 최소/최대 전압은 12V ~ 12V가 됩니다. 즉, Li-Po 환산 3 cells 혹은 Ni-MH 환산 10 cells 가 됩니다. |
CM-700 에 배터리 소켓에 배터리를 연결하고 전원 스위치를 ON 으로 설정하면 전원이 인가됩니다. 전원이 인가되면 Power LED 가 켜지며, 모드 표시 LED 중 하나가 깜빡입니다.
※ 만약 전원 스위치를 ON으로 연결했을경우에도 전원이 켜지지 않는다면 배터리가 방전되었을 수 있습니다.
충전하기를 참조하여 충전을 하시거나 전원공급기(SMPS)를 이용하여 전원을 연결하시기 바랍니다.
※ 시작(START) 버튼을 누르면 PLAY의 LED가 더 이상 깜빡이지 않고 계속 LED가 켜져 있는 상태가 되야 올바로 실행 되고 있는 상태입니다.
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PC 와 CM-700 이 통신하기 위해서는 LN-101과 CM-700 포트를 연결해야 합니다.
CM-700 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-700 이 켜지지 않는다면 퓨즈가 끊어진 것일 수 있으니 퓨즈를 교체해 보시기 바랍니다.
※ CM-700 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다. (CM-510 퓨즈와 동일)
CM-700 과 SUB 보드를 연결하는 커넥터의 핀 배열은 아래와 같습니다.
CM-700의 전원 핀 구성은 다음과 같습니다.
5핀 주변 장치 연결 포트에는 간단히 제어가 가능한 센서를 사용자가 제작하여 연결할 수 있습니다. 그러나 잘못된 회로를 구성하여 연결할 경우 제어기 회로가 손상될 수 있으므로 회로에 대한 지식을 먼저 습득하시기 바랍니다.
5핀으로 된 주변 장치 연결 포트의 핀 구성은 아래와 같습니다.
통신 장치 연결 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다.
VCC : Supply Voltage ( 2.7~3.6V )
GND : Ground Level (0v)
3핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 AX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오.
모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.
4핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 RX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오.
(DX, EX시리즈의 4핀과 호환됩니다.)
모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.
o 허용 범위 : 7V ~ 35V
o 권장 전압 : 상기 "전원 인가" 부분 내용 참조
o IDLE 시 : 40mA
o 외부 I/O 최대전류 : 0.9A
o 전체 최대 전류 : 10A (Fuse)
o 버튼 : 2 개 (Reset 1, Start 1)
o 전압 센서 : 1
o 올로 주변장치 호환 5 pin I/O 포트 : 6
o TTL 통신을 사용하는 다이나믹셀용 3핀 커넥터 : 4
o RS-485 통신을 사용하는 다이나믹셀용 4핀 커넥터 : 5
로보플러스 매니저 사용하기(CM-700편)
제어기 퓨즈 교체하기
