CM-700

부품 사진

 

 

부품 각 부 명칭

[CM-700 각 부 명칭]

 

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전원 연결

CM-700 은 마이크로 컨트롤러가 포함된 CM-700 과 전원부 및 각종 커넥터 등이 포함된 SUB 보드로 나뉘어집니다. 각 보드의 연결에 따라 동작 전압의 범위가 달라질 수 있으므로 아래 내용을 참고하여 배터리를 제작하시면 됩니다.

 

CM-700 + 자체 제작 SUB 보드

CM-700 에는 레귤레이터가 없기 때문에 자체 제작 SUB 보드에서 CM-700 으로 공급되는 전원은 반드시 5V 여야 합니다.

  • CM-700 동작 전압 : 4.5 ~ 5.5 V

 

CM-700 + CM-700 SUB 보드

CM-700 과 CM-700 SUB 보드만을 연결하여 동작할 경우 SUB 보드로 공급되는 전원의 허용 범위는 다음과 같습니다.

  • CM-700 + SUB 동작 전압 : 7 ~ 35 V

 

CM-700 + CM-700 SUB 보드 + Dynamixels

CM-700 SUB 보드는 현재 출시된 모든 다이나믹셀을 사용할 수 있도록 포괄적인 동작 전압 범위를 가지고 있습니다. 따라서 어떤 다이나믹셀을 사용하느냐에 따라서 SUB 보드의 동작 전압이 제한됩니다.

사용 다이나믹셀

Min. Voltage

Max. Voltage

Li-Po 환산

Ni-MH 환산

AX-12A

9

12

3 cells

8 ~ 10 cells

DX-117

12

18.5

3 ~ 5 cells

10 ~ 15 cells

RX-10

9

12

3 cells

8 ~ 10 cells

RX-28

12

18.5

3 ~ 5 cells

10 ~ 15 cells

RX-64

12

18.5

3 ~ 5 cells

10 ~ 15 cells

EX-106+

12

18.5

3 ~ 5 cells

10 ~ 15 cells

MX Series

10

14.8

3 ~ 4 cells

9 ~ 12 cells

2 종류 이상의 다이나믹셀을 혼용할 경우 혼용된 다이나믹셀들이 모두 동작 가능한 전압 구간이 되어야 하므로, 최소 전압은 혼용된 다이나믹셀의 스펙 중 가장 높은 최소 전압을, 최대 전압은 가장 낮은 최대 전압을 선택하여 해당 범위에 맞게 사용하여야 합니다.

예를 들어 AX-12A 와 RX-64 를 혼용할 경우 AX-12A 는 9 ~ 12 V 이고, RX-64 는 12 ~ 18.5 V 이므로 동작 가능한 최소/최대 전압은 12V ~ 12V가 됩니다. 즉, Li-Po 환산 3 cells 혹은 Ni-MH 환산 10 cells 가 됩니다.

 

CM-700 에 배터리 소켓에 배터리를 연결하고 전원 스위치를 ON 으로 설정하면 전원이 인가됩니다. 전원이 인가되면 Power LED 가 켜지며, 모드 표시 LED 중 하나가 깜빡입니다.

 

작동 방법

※ 만약 전원 스위치를 ON으로 연결했을경우에도 전원이 켜지지 않는다면  배터리가 방전되었을 수 있습니다.

     충전하기를 참조하여 충전을 하시거나 전원공급기(SMPS)를 이용하여 전원을 연결하시기 바랍니다.

※ 시작(START) 버튼을 누르면 PLAY의 LED가 더 이상 깜빡이지 않고 계속 LED가 켜져 있는 상태가 되야 올바로 실행 되고 있는 상태입니다.

 

활용 방법

RoboPlus

RoboPlus Motion  

 

RoboPlus Task  

RoboPlus Manager  

 

임베디드 C

 

 

PC 와 연결

PC 와 CM-700 이 통신하기 위해서는 LN-101과 CM-700 포트를 연결해야 합니다.

무선 통신 모듈 연결하기

퓨즈 교체하기

CM-700 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.

만약 CM-700 이 켜지지 않는다면 퓨즈가 끊어진 것일 수 있으니 퓨즈를 교체해 보시기 바랍니다.

 

※ CM-700 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다. (CM-510 퓨즈와 동일)

 

서브 보드 연결 커넥터 정보

CM-700 과 SUB 보드를 연결하는 커넥터의 핀 배열은 아래와 같습니다.

 

사용자 응용 장치 제작을 위한 핀 정보

전원

CM-700의 전원 핀 구성은 다음과 같습니다.

 

외부 5핀 포트

5핀 주변 장치 연결 포트에는 간단히 제어가 가능한 센서를 사용자가 제작하여 연결할 수 있습니다. 그러나 잘못된 회로를 구성하여 연결할 경우 제어기 회로가 손상될 수 있으므로 회로에 대한 지식을 먼저 습득하시기 바랍니다.

5핀으로 된 주변 장치 연결 포트의 핀 구성은 아래와 같습니다.

  1. OUT : 5V 출력 가능(최대 허용 전류 0.9A)
  2. VCC (5V)
  3. ADC : 사용자가 제작한 센서의 아날로그 신호를 읽을 수 있음.
  4. GND
  5. NC : 사용하지 않음

 

다음과 같은 LED 회로를 구성한다면, 1번 핀을 제어하여 LED를 껐다, 켤 수 있는 장치를 만들 수 있습니다.

(제어기종류 및 LED의 종류에 따라 저항의 크기를 조정해야 합니다.)

 

RoboPlus Task에서 사용자 장치 OUT 포트에 High신호를 주는 방법은 다음과 같습니다.

    1. 먼저 로드, 계산 등의 쓰기 가능 파라미터에 사용자 장치를 선택하고, 장치가 연결된 포트를 설정합니다.

    2. 이 후, 읽기 가능 파라미터에 포트 값 상수를 이용하여 High신호를 설정합니다.

 

 

 

통신 장치 연결 포트

통신 장치 연결 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다.

  1. TXD :  Transmit Signal 단자
  2. RXD : Receive Signal 단자
  3. VCC :  Supply Voltage ( 2.7~3.6V )

  4. GND : Ground Level (0v)

 

3핀 커넥터 포트

3핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 AX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오.

모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.

  1. GND : Ground Level (0v)
  2. VDD :  Supply Voltage (베터리 전압과 동일)
  3. DATA :  Data 전송 핀

 

4핀 커넥터 포트

4핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 RX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오.

(DX, EX시리즈의 4핀과 호환됩니다.)

모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.

  1. GND : Ground Level (0v)
  2. VDD  :  Supply Voltage (베터리 전압과 동일)
  3. DATA+ :  Data 전송 핀
  4. DATA-  :  Data 전송 핀

 

주요 사양 요약

o      허용 범위 : 7V ~ 35V

o      권장 전압 : 상기 "전원 인가" 부분 내용 참조

o      IDLE 시 : 40mA

o      외부 I/O 최대전류 : 0.9A

o      전체 최대 전류 : 10A (Fuse)

o      버튼 : 2 개 (Reset 1, Start 1)

o      전압 센서 : 1

o      올로 주변장치 호환 5 pin I/O 포트 : 6

o      TTL 통신을 사용하는 다이나믹셀용 3핀 커넥터 : 4

o      RS-485 통신을 사용하는 다이나믹셀용 4핀 커넥터 : 5

 

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