다이나믹셀 (Dynamixel)

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다이나믹셀의 특징

• 일체형 로봇 구동장치 : 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 만들었습니다.

• 만능 결합 구조 : 옵션 프레임을 이용하여 블록완구를 만들듯이 다양한 형태의 로봇들을 만들 수 있습니다.
• 네트워크로 구동 : 고유의 ID 를 가진 다이나믹셀들은 하나의 버스상에서 Packet 통신으로 제어되며, 모델에 따라 TTL, RS485, CAN 등의 네트워크를 지원합니다.
• 강력한 피드백 기능 : 다이나믹셀의 현재 위치나 속도는 물론, 내부 온도, 공급 전압, 목표 위치 등 다양한 정보를 읽을 수 있습니다.
• 간편한 연결 구조 : Daisy Chain 으로 연결되어 배선이 간단합니다.
• 알람 기능 : 내부 온도, Torque, 공급 전압 등이 지정된 범위를 벗어났을 때 이 사실을 return 해줄 뿐 아니라 이러한 위급상황에서 LED 를 깜빡이거나 다이나믹셀의 Torque를 풀어주는 기능이 있습니다.
• Compliance 설정 : 위치 제어에 있어서 compliance 를 설정할 수 있습니다.
• Torque 설정 : 최대 Torque 부터 Torque 가 전혀 없는 free run 상태까지 1023 단계로 Torque 를 설정할 수 있습니다.
• 저전류/고전압 구동 : 고전압으로 구동되므로 효율이 높고, 소비 전류가 낮아 다이나믹셀로 구성된 로봇 시스템의 안정성을 높여줍니다.
• Status LED : 다이나믹셀의 상태를 확인할 수 있는 LED 가 있습니다.