EX 시리즈

연결 회로도

Main Controller를 직접 제작하여 EX 시리즈를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 줘야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다.

전원은 Pin1(-), Pin2(+)를 통하여 다이나믹셀로 공급됩니다.

(Dynamixel 전용 Controller에는 위의 회로가 내장되어 있습니다.)

위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 DIRECTION 485의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다.

DIRECTION485 Level =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력

DIRECTION485 Level =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력

커넥터의 Pin배열은 아래 그림과 같습니다. EX시리즈에 있는 두 개의4P커넥터는 내부에서 Pin2Pin으로 연결되어 있으므로 두 개 중 어떠한 커넥터에 연결해도 EX 시리즈를 구동 시킬 수 있습니다.

Wiring

아래 그림과 같이 Pin2Pin으로 연결합니다. 이러한 방식으로 연결하면 여러 개의 EX시리즈들을 하나의 BUS상에서 제어할 수 있습니다.

주의 : 배선 시에는 Pin배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르지 않을 경우 다이나믹셀의 손상을 초래할 수 있습니다.

배선을 통하여 Dynamixel에 전원이 올바르게 공급되었다면 Dynamixel의 LED가 한 번 깜박인다.

Encoder가 내장되어 4096단계의 resolution으로 위치와 속도를 제어 할 수 있습니다.

모터가 소비하고 있는 전류량을 측정이 가능하여, 보다 정확한 토크를 측정할 수 있습니다.

두 개의 EX시리즈를 동기화 시켜서 토크를 높일 수 있습니다.