OpenCM 485 확장보드

부품 사진

 

[ OpenCM 485 확장보드 ]

각 부 명칭

[OpenCM 485 확장보드 각 부 명칭]

 

  1. SMPS DC Adapter : SMPS DC Adapter를 연결해 OpenCM 485 확장보드 보드에 전원을 인가합니다.
  2. DXL Pro Power : 다이나믹셀 프로와 동일한 24V 전원 커넥터로 전원을 인가합니다.
  3. Li-Po battery : 11.1V Li-Po battery(LBS-10)를 사용하는 커넥터 입니다.
  4. Dynamixel TTL 3 PIN : 3핀 케이블(Dynamixel TTL Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  5. User Button : 사용자가 제어 할 수 있는 스위치 입니다.
  6. User LED : 사용자가 제어 할 수있는 LED 입니다.
  7. I/O header : OpenCM9.04와 연결하 기 위한 헤더 입니다.(2.54mm pitch)
  8. Dynamixel 485 4 PIN : 4핀 케이블(Dynamixel 485 Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  9. Power Switch : 보드와 다이나믹셀 전원을 on/off하는 스위치 입니다. 단, USB 연결시 보드 전원은 on/off되지 않습니다.

  10. JP1 Jumper : OpenCM 485 EXP 보드에  입력된 전압을 OpenCM9.04에도 전압을 입력할지 결정하는 점퍼 입니다.

 

458 확장보드 와 OpenCM 연결하기

  1. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 준비합니다. OpenCM9.04는 타입에 관계없이 사용가능하고 헤더를 납땜해주세요.
                                           
                 


  2. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 아래의 그림과 같이 연결 합니다.
    주의! 방향을 위와 같이 연결 해주시기 바랍니다.



  3. OpenCM9.04에 USB Cable를 연결 합니다.


  4. 다이나믹셀과 SMPS를 연결 합니다.

다이나믹셀 펌웨어 업데이트 및 복구시 OpenCM9.04와 OpenCM 485 확장보드를 반드시 분리해주세요.

 

전원 연결 회로

OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04 연결시 전원 블록 다이어그램

OpenCM 485 확장보드는 기본적으로 OpenCM9.04 5V 전원 공급을 하며, JP1은 아래 OpeCM 485 확장보드에서 VDD전원을 OpenCM9.04로 공급할 것인지 결정합니다.

 

 

     

 

                                               [ OpenCM 485 EXP 전원 연결도 ]


OpenCM 485 확장보드의 TTL/485 버스는 OpenCM9.04의 USART3(Serial3)을 통해서 다이나믹셀 버스가 구성됩니다.

(OpenCM9.04의 다이나믹셀 TTL BUS는 USART1(Serial1)과 연결되어 있습니다.)

 

                                        [ OpenCM9.04 & OpenCM 485 확장보드 버스 연결도 ]

OpenCM 485 확장보드 프로그래밍

  1. Support.robotis.com -> 소프트웨어 도움말 -> ROBORIS_OpenCM 반드시 V 1.0.1 이 후 버전을 사용하셔야 합니다.


  2. 다운받은 OpenCM IDE  압축을 풀고 ROBOTIS_OpenCM.exe를 실행 합니다.

  3. OpenCM 485 확장보드의 485 Bus는 OpenCM9.04에서 Serial3(USART3)를 통해서 패킷을 주고 받습니다.
    반드시 Dynamixel 클래스 변수 선언시 3으로 초기화 해야 합니다.

    Dynamixel Dxl(3); //Dynamixel on Serial3 (USART3)                    ->  OpenCM 485 확장보드에 있는  USART3을 사용 하려면 3으로 써야 합니다.
    void setup() {  
     Dxl.begin(1);  //1Mbps  
    }
    void loop() {  
     Dxl.writeWord(6, 30, 0);
     Dxl.writeWord(2, 30, 0);
     delay(1000);              
     Dxl.writeWord(6, 30, 1023);
     Dxl.writeWord(2, 30, 4095);
     delay(1000);              
    }
  4. 아래의 다운로드 버튼을 눌러서 프로그램을 다운로드 합니다.


 

OpenCM 485 확장보드 버튼 및 LED 활용

OpenCM 485  확장보드에는 OpenCM9.04의 IO핀과 연결된 버튼 2개와 LED 3개가 제공됩니다.
각 버튼 및 LED와 연결된 OpenCM9.04의 IO 핀번호는 아래의 표에서 확인할 수 있습니다.

 

 

OpenCM9.04 I/O

Button1

16

Button2

17

LED1

18

LED2

19

LED3

20

 

 

 

회로도 다운로드

SCHEMATIC-OpenCM 485 EXP.pdf

주요 사양 요약