관절 오프셋

모션 실행시 관절별로 영향을 줄 수 있는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

• CM-5
• CM-510
• CM-530
• CM-700

파라미터 특성

• -255 ~ 255 : 값이 설정된 관절의 위치 값에 오프셋이 적용됩니다.
  예) 모션 데이터의 관절 ID 3 의 위치 값이 300 → 400 → 500 으로 설정된 경우, ID 3 의 관절 오프셋이 -100 이라면 모션이 실행될 때 ID 3 에 해당하는 관절의 값은 200 → 300 → 400 으로 변경되어 동작합니다.
• 1024 : 관절 오프셋 값에 1024 를 입력하면 해당 관절은 모션 실행 시 모션 데이터 값에 영향을 받지 않습니다.
  예) 그리퍼와 같이 모션이 아닌 직접 위치 제어를 하려는 경우 모션이 실행되어도 움직이지 않도록 하기 위해 사용할 수 있습니다.

사용 예제

• 특정 관절에 오프셋 값 적용
  모션 페이지 3번 실행시에 ID 4번 관절에 -100만큼 오프셋을 주고, 모션이 완료 될때까지 기다립니다.
  
• 특정 관절을 모션 실행 시 모션 데이터 값의 영향을 받지 않도록 함
  ID 4번 관절을 모션 실행시 모션 데이터의 영향을 받지 않도록 설정합니다.